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行業快報

以客戶為中心 以技術為核心

案例 | 基于KUKA機器人中厚板切割離線編程功能的實現

 
 
 
 
項目背景
 

 

在破口切割領域,工件種類繁多,示教量大;工件無法固定裝卡,無法保證重復裝配精度,這是切割領域普遍存在的技術課題。為解決此技術課題,在該領域有所突破,英萊科技根據客戶需求,制定了用激光傳感器配合機器人離線編程的方法,實現無示教、高精度、高效率的切割。

離線編程按照理論值進行點位生成,但理論與實際畢竟存在差距,這個差距只能通過傳感器來解決。因此, 離線編程的使用必然離不開傳感器。

 

 
 
 
 
目標與技術要求
 

 

 

基于英萊激光視覺傳感器預檢測的離線編程解決方案,以下具體介紹:
 

1
 
現場環境

 

● 現場的設備:KUKA C4系統、英萊激光視覺焊縫跟蹤系統、割炬、落料臺等。

● 客戶工件:長方形、三角形為主,如右下圖。

 

 

2
 
項目目標

 

以非示教的方式,通過離線編程軟件,直接讀取CAD圖紙,設定切割工藝,直接生成機器人程序,高效準確的對工件邊緣進行破口切割。

 

 

 
 
 
 
實施方案
 

 

 將落料臺作為一個基準

以落料臺為基準制作Base,如下圖:

 

 幾個坐標系之間的關系

Base5:落料臺坐標系

Robot:機器人坐標系,即Base[0]

Base6:工件1坐標系,這里只對工件1說明,工件2、3同理

TestP1-4:激光傳感器的4個測試位置

 

 

 切割軌跡離線程序的生成

已知工件1的CAD圖為“CAD1.dwg”,在CAD1.dwg中可以讀取到工件中的各個切割點的坐標值MP1、MP2、MP3、MP4、MP5、MP6、MP7、MP8。如下圖:

 

 

將工件1作為KUKA機器人的一個Base,測試過程中工件1用BASE[6]進行了表示。故,以左圖中箭頭方向為序,從MP1開始,到MP8點數據均可得到。下一步只需求得工件1在機器人坐標系下的位姿(也即base_data[6])數據即可。

 

 求取base_data[6] 

傳感器分別在TestP1、 TestP2、 TestP3、 TestP4四個位置測試工件,利用函數建立坐標系。這樣,base_data[6]的數據就得到了。

 

應用效果展示

 

● 工件類型:中厚碳鋼板

● 焊縫類型:平板焊縫

● 產品型號:IL-HSP系列

● 應用工藝:等離子切割

● 配套設備:KUKA機器人


 


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案例 | 基于KUKA機器人中厚板切割離線編程功能的實現

 
 
 
 
項目背景
 

 

在破口切割領域,工件種類繁多,示教量大;工件無法固定裝卡,無法保證重復裝配精度,這是切割領域普遍存在的技術課題。為解決此技術課題,在該領域有所突破,英萊科技根據客戶需求,制定了用激光傳感器配合機器人離線編程的方法,實現無示教、高精度、高效率的切割。

離線編程按照理論值進行點位生成,但理論與實際畢竟存在差距,這個差距只能通過傳感器來解決。因此, 離線編程的使用必然離不開傳感器。

 

 
 
 
 
目標與技術要求
 

 

 

基于英萊激光視覺傳感器預檢測的離線編程解決方案,以下具體介紹:
 

1
 
現場環境

 

● 現場的設備:KUKA C4系統、英萊激光視覺焊縫跟蹤系統、割炬、落料臺等。

● 客戶工件:長方形、三角形為主,如右下圖。

 

 

2
 
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以非示教的方式,通過離線編程軟件,直接讀取CAD圖紙,設定切割工藝,直接生成機器人程序,高效準確的對工件邊緣進行破口切割。

 

 

 
 
 
 
實施方案
 

 

 將落料臺作為一個基準

以落料臺為基準制作Base,如下圖:

 

 幾個坐標系之間的關系

Base5:落料臺坐標系

Robot:機器人坐標系,即Base[0]

Base6:工件1坐標系,這里只對工件1說明,工件2、3同理

TestP1-4:激光傳感器的4個測試位置

 

 

 切割軌跡離線程序的生成

已知工件1的CAD圖為“CAD1.dwg”,在CAD1.dwg中可以讀取到工件中的各個切割點的坐標值MP1、MP2、MP3、MP4、MP5、MP6、MP7、MP8。如下圖:

 

 

將工件1作為KUKA機器人的一個Base,測試過程中工件1用BASE[6]進行了表示。故,以左圖中箭頭方向為序,從MP1開始,到MP8點數據均可得到。下一步只需求得工件1在機器人坐標系下的位姿(也即base_data[6])數據即可。

 

 求取base_data[6] 

傳感器分別在TestP1、 TestP2、 TestP3、 TestP4四個位置測試工件,利用函數建立坐標系。這樣,base_data[6]的數據就得到了。

 

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● 焊縫類型:平板焊縫

● 產品型號:IL-HSP系列

● 應用工藝:等離子切割

● 配套設備:KUKA機器人


 


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